主自由度:
在一定程度上,如果一个焊接变位机只沿直线移动,即使是三维的,也不可能改变焊缝的形状。也就是说,位移运动为回转运动,称为定位器的主自由度。现在让我们做这样一个假设:在X、y和Z直角坐标系下,有一个空间线性焊缝,它可以绕Z轴旋转360°,Z轴和焊缝可以在≥ 绕X或y轴180°。然后,将移位的焊缝改为船舶角焊位置进行焊接。换言之,一个焊接接头由两个面共线MN和上述两个旋转范围内的夹角α组成,适当旋转后,其共线MN可平行于水平面,且两个平面和水平面之间的夹角相等,每个夹角为α/2,即变为船舶角焊位置。这句话的意思是,任何复杂的焊接件都可以满足船舶焊接的要求,只要它安装在主自由度上,主自由度是全旋转和半旋转焊接变位机。我们称之为双旋转焊接变位机全功能定位器。
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